00001 #ifndef _QUATERNION_H_
00002 #define _QUATERNION_H_
00003
00004 #include "fmath.h"
00005 #include "vector.h"
00006
00007 typedef float quat_t;
00008 typedef quat_t quat[4];
00009
00010 void quat_add(quat,quat,quat);
00011 void quat_addeq(quat,quat);
00012 void quat_sub(quat,quat,quat);
00013 void quat_subeq(quat,quat);
00014 void quat_scl(quat,quat_t,quat);
00015 void quat_scleq(quat,quat_t);
00016 void quat_mul(quat,quat,quat);
00017 void quat_muleq(quat,quat);
00018 void quat_qvmul(quat,vec3,quat);
00019 void quat_vqmul(vec3,quat,quat);
00020 void quat_inverse(quat,quat);
00021 void quat_invert(quat);
00022 void quat_normal(quat,quat);
00023 void quat_normalize(quat);
00024 void quat_vector(quat,vec3);
00025 void quat_copy(quat,quat);
00026 void quat_set(quat,quat_t,quat_t,quat_t,quat_t);
00027 void quat_lerp(quat,quat,float,quat);
00028 void quat_slerp(quat,quat,float,quat);
00029 void quat_rotate_vec(quat,vec3,vec3);
00030 void quat_cross(quat,quat,quat);
00031 void quat_conjugate(quat,quat);
00032 quat_t quat_length(quat);
00033 quat_t quat_dot(quat,quat);
00034 quat_t quat_scalar(quat);
00035 void quat_complete(quat);
00036 void quat_from_euler(quat,float,float,float);
00037
00038 #endif
